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十年前、冒険も恋も終わったはずなのに――。
社会人四年目の牧野透弥は、親代わりの優しい祖父母を大学生のころに亡くして以来、同性愛者であり内向的な性格も相まって、恋愛せず波風立てない日々を過ごしている。実は透弥は別世界のネスティニア王国に勇者として召喚され、魔王を倒したことがある。当時まだ十六歳だった透弥は、ともに魔王を討伐した剣士・アーロンに恋心を抱いていた。初恋だったが、自分の性的志向が他人と違うことも知り、想いは秘めたまま元の世界へ帰還した。
しかしある日、透弥はネスティニア王国に再び召喚される。倒したはずの魔王が復活した兆候があり、もう一度勇者に倒してほしいらしい。なんとこの世界は前の召喚から二十六年経っており、王国で透弥が伝説の勇者と語り継がれる一方、アーロンは結婚し、爵位を得て剣士としての前線を退いていたのだ。さらに今回の討伐パーティとして紹介されたのは、アーロンによく似た彼の息子で問題児の王国騎士・ギルバート。腕は立つが厳めしい性格故に良くない噂も多く、他の仲間との衝突も絶えないが、透弥はギルバートが旅の中で見せる素顔を知っていくうちに、彼の本当の姿が見えてきて――？

大人気RPGゲーム【レジェンド　オブ　ソードクエスト】。そのシリーズ最新作発売の日に死んでしまった引きこもりの結は、最新作の“勇者”としてゲームの世界に転生してしまった。攻略本もネットもない世界でなんとかラスボスに辿り着いたが、心強い陽キャな仲間たちと挑んでも倒すことができない。それもそのはず――ラスボスは《シリーズ最強主人公》と謳われる、初代の勇者が魔王に闇落ちした姿だからだ。絶体絶命な現勇者の仲間たちは、最後の希望として結を初代勇者が冒険していた時代へと送る。その目的は、『時を遡り、初代勇者の闇落ちの原因を突き止め、回避する』こと。
しかしそこで出会ったのは、偏食家で、猫かぶりで、持って生まれた美貌を持て余す、クズで超生意気な十八歳の初代勇者だった！　なんとか旅に同行させてもらえることになったが、初代様は結が一緒に戦うことも、仲間になることも許してくれず、唯一できるのは『初代様の命令に従うこと』だけ。
「おい、犬！　おまえは俺の“ツレ”だ」――食事の準備、薬草採取、無理難題なお遣い・・・・・・初代様から与えられる命令は次第にエスカレートしていくが、その裏には彼のとある野望と孤独があって・・・・・・？